| Title | 一种抓取装置及软体机械臂的控制方法 |
| Author | |
| First Inventor | 王峥
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| Original applicant | 南方科技大学
; 王峥
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| First applicant | 南方科技大学
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| Address of First applicant | 518000 广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1088号
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| Current applicant | 深圳市韧识科技有限公司
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| Address of Current applicant | 518000 广东省深圳市南山区西丽街道松坪山社区松坪山路5号嘉达研发大楼A座505 (广东,深圳,南山区)
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| First Current Applicant | 深圳市韧识科技有限公司
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| Address of First Current Applicant | 518000 广东省深圳市南山区西丽街道松坪山社区松坪山路5号嘉达研发大楼A座505 (广东,深圳,南山区)
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| Application Number | CN202110340091.3
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| Application Date | 2021-03-30
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| Open (Notice) Number | CN113199470B
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| Date Available | 2022-08-30
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| Publication Years | 2022-08-30
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| Status of Patent | 授权
; 权利转移
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| Legal Date | 2022-08-30
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| Subtype | 授权发明
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| SUSTech Authorship | First
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| Abstract | 本申请涉及一种抓取装置及软体机械臂的控制方法，其中的控制方法包括：获取用于描述软体机械臂的目标姿态的第一姿态信息；根据第一姿态信息得到软体驱动器内的目标压强值；根据目标压强值改变作用于软体驱动器的驱动力，以控制软体驱动器的伸缩；获取软体驱动器的参数信息，参数信息至少包括软体驱动器的长度和内部的实际压强值；根据参数信息得到用于表征软体机械臂当前姿态的第二姿态信息；将第一姿态信息与第二姿态信息进行比较，得到第一比较结果；至少根据第一比较结果调整作用于软体驱动器的驱动力。上述控制方法能够更加精准地控制软体机械臂的姿态。 |
| Other Abstract | 本申请涉及一种抓取装置及软体机械臂的控制方法，其中的控制方法包括：获取用于描述软体机械臂的目标姿态的第一姿态信息；根据第一姿态信息得到软体驱动器内的目标压强值；根据目标压强值改变作用于软体驱动器的驱动力，以控制软体驱动器的伸缩；获取软体驱动器的参数信息，参数信息至少包括软体驱动器的长度和内部的实际压强值；根据参数信息得到用于表征软体机械臂当前姿态的第二姿态信息；将第一姿态信息与第二姿态信息进行比较，得到第一比较结果；至少根据第一比较结果调整作用于软体驱动器的驱动力。上述控制方法能够更加精准地控制软体机械臂的姿态。 |
| IPC Classification Number | B25J9/16
; B25J15/00
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| INPADOC Legal Status | （TRANSFER OF PATENT APPLICATION RIGHT）[2022-04-26][CN]
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| INPADOC Patent Family Count | 1
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| Extended Patent Family Count | 1
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| Patent Agent | 冀孟恩
; 彭家恩
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| Agency | 深圳鼎合诚知识产权代理有限公司
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| URL | [Source Record] |
| Data Source | PatSnap
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| Document Type | Patent |
| Identifier | http://kc.sustech.edu.cn/handle/2SGJ60CL/392396 |
| Department | Department of Mechanical and Energy Engineering |
| Recommended Citation GB/T 7714 |
王峥,方忠桂,刘思聪,等. 一种抓取装置及软体机械臂的控制方法[P]. 2022-08-30.
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