| Title | 移动平台的位姿确定方法、装置、设备和存储介质 |
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| First Inventor | 王祺鑫
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| Original applicant | 南方科技大学
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| First applicant | 南方科技大学
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| Address of First applicant | 518055 广东省深圳市南山区西丽学苑大道1088号
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| Current applicant | 南方科技大学
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| Address of Current applicant | 518055 广东省深圳市南山区西丽学苑大道1088号 (广东,深圳,南山区)
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| First Current Applicant | 南方科技大学
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| Address of First Current Applicant | 518055 广东省深圳市南山区西丽学苑大道1088号 (广东,深圳,南山区)
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| Application Number | CN202110015605.8
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| Application Date | 2021-01-06
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| Open (Notice) Number | CN112752028B
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| Date Available | 2022-11-11
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| Publication Years | 2022-11-11
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| Status of Patent | 授权
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| Legal Date | 2022-11-11
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| Subtype | 授权发明
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| SUSTech Authorship | First
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| Abstract | 本发明实施例公开了一种移动平台的位姿确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：控制移动平台的摄像头拍摄环境参照物的RGB图像和深度图像；提取RGB图像中和环境参照物的点特征，并对前后两帧RGB图像的点特征进行匹配得到第一匹配结果；提取深度图像中和环境参照物的平面特征，并基于第一匹配结果对前后两帧深度图像的平面特征进行匹配得到第二匹配结果；根据第一匹配结果和第二匹配结果确定移动平台的位姿。该方法鲁棒性更强，对于光线变化的敏感度更低，在取景对象点特征匮乏或者纹理弱时特征匹配准确度更高，位姿估计更准确。 |
| Other Abstract | 本发明实施例公开了一种移动平台的位姿确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：控制移动平台的摄像头拍摄环境参照物的RGB图像和深度图像；提取RGB图像中和环境参照物的点特征，并对前后两帧RGB图像的点特征进行匹配得到第一匹配结果；提取深度图像中和环境参照物的平面特征，并基于第一匹配结果对前后两帧深度图像的平面特征进行匹配得到第二匹配结果；根据第一匹配结果和第二匹配结果确定移动平台的位姿。该方法鲁棒性更强，对于光线变化的敏感度更低，在取景对象点特征匮乏或者纹理弱时特征匹配准确度更高，位姿估计更准确。 |
| CPC Classification Number | H04N23/64
; H04N23/695
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| IPC Classification Number | H04N5/232
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| INPADOC Legal Status | （+PATENT GRANT）[2022-11-11][CN]
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| INPADOC Patent Family Count | 1
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| Extended Patent Family Count | 1
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| Priority date | 2021-01-06
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| Patent Agent | 潘登
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| Agency | 北京品源专利代理有限公司
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| URL | [Source Record] |
| Data Source | PatSnap
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| Document Type | Patent |
| Identifier | http://kc.sustech.edu.cn/handle/2SGJ60CL/429039 |
| Department | School of Innovation and Entrepreneurship 工学院_机械与能源工程系 |
| Recommended Citation GB/T 7714 |
王祺鑫,柯文德,文其,等. 移动平台的位姿确定方法、装置、设备和存储介质[P]. 2022-11-11.
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