| Title | 落脚点位置确定方法、装置、设备及存储介质 |
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| First Inventor | 付成龙
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| Original applicant | 南方科技大学
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| First applicant | 南方科技大学
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| Address of First applicant | 518000 广东省深圳市南山区西丽学苑大道1088号
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| Current applicant | 南方科技大学
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| Address of Current applicant | 518000 广东省深圳市南山区西丽学苑大道1088号 (广东,深圳,南山区)
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| First Current Applicant | 南方科技大学
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| Address of First Current Applicant | 518000 广东省深圳市南山区西丽学苑大道1088号 (广东,深圳,南山区)
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| Application Number | CN202111462254.1
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| Application Date | 2021-12-02
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| Open (Notice) Number | CN114371695B
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| Date Available | 2022-09-16
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| Publication Years | 2022-09-16
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| Status of Patent | 授权
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| Legal Date | 2022-09-16
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| Subtype | 授权发明
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| SUSTech Authorship | First
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| Abstract | 本申请公开了一种落脚点位置确定方法、装置、设备及存储介质，属于助行机器人技术领域。所述方法包括：先根据足跟的历史落脚点位置，确定初始概率分布函数，再获取足跟在离地后的摆动过程中的运动状态特征，根据获取的运动状态特征对初始概率分布函数进行更新，得到目标概率分布函数，之后根据目标概率分布函数，确定足跟离地后的落脚点位置。由于运动状态特征是在足跟落地之前的一个摆动过程中获取到的，因此根据运动状态特征更新概率分布函数、以及确定落脚点位置均在足跟落地之前完成，从而较为准确的实现落脚点位置的提前预测，有效协助助行机器人在人体足部落地之前调整其位姿，使其更加柔顺地助力，提高助行机器人的助力性能。 |
| Other Abstract | 本申请公开了一种落脚点位置确定方法、装置、设备及存储介质，属于助行机器人技术领域。所述方法包括：先根据足跟的历史落脚点位置，确定初始概率分布函数，再获取足跟在离地后的摆动过程中的运动状态特征，根据获取的运动状态特征对初始概率分布函数进行更新，得到目标概率分布函数，之后根据目标概率分布函数，确定足跟离地后的落脚点位置。由于运动状态特征是在足跟落地之前的一个摆动过程中获取到的，因此根据运动状态特征更新概率分布函数、以及确定落脚点位置均在足跟落地之前完成，从而较为准确的实现落脚点位置的提前预测，有效协助助行机器人在人体足部落地之前调整其位姿，使其更加柔顺地助力，提高助行机器人的助力性能。 |
| CPC Classification Number | G05D1/0223
; G05D2201/0217
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| IPC Classification Number | G05D1/02
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| INPADOC Legal Status | （+PATENT GRANT）[2022-09-16][CN]
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| INPADOC Patent Family Count | 1
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| Extended Patent Family Count | 1
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| Priority date | 2021-12-02
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| Patent Agent | 胡明强
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| Agency | 深圳中一联合知识产权代理有限公司
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| URL | [Source Record] |
| Data Source | PatSnap
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| Document Type | Patent |
| Identifier | http://kc.sustech.edu.cn/handle/2SGJ60CL/429519 |
| Department | Department of Mechanical and Energy Engineering |
| Recommended Citation GB/T 7714 |
付成龙,陈欣星,冷雨泉,等. 落脚点位置确定方法、装置、设备及存储介质[P]. 2022-09-16.
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