| Title | 一种足式机器人的控制方法 |
| Author | |
| First Inventor | 潘阳
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| Original applicant | 南方科技大学
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| First applicant | 南方科技大学
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| Address of First applicant | 518055 广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1088号
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| Current applicant | 广东华科创智能科技有限公司
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| Address of Current applicant | 523000 广东省东莞市南城街道东莞大道南城段428号寰宇汇金中心7栋1301室
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| First Current Applicant | 广东华科创智能科技有限公司
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| Address of First Current Applicant | 523000 广东省东莞市南城街道东莞大道南城段428号寰宇汇金中心7栋1301室
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| Application Number | CN202110712222.6
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| Application Date | 2021-06-25
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| Open (Notice) Number | CN113524177B
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| Date Available | 2022-11-29
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| Publication Years | 2022-11-29
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| Status of Patent | 授权
; 权利转移
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| Legal Date | 2022-11-29
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| Subtype | 授权发明
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| SUSTech Authorship | First
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| Abstract | 本发明公开了一种足式机器人的控制方法，包括步骤：获取足式机器人的移动指令，并确定移动指令对应的对地移动轨迹；根据对地移动轨迹，确定各关节的转角；获取足式机器人的初始位置，根据初始位置和各关节的转角，确定各连杆的对地轨迹；根据关节的转角、对地移动轨迹以及连杆的对地轨迹，确定关节的速度、加速度和力，以及连杆的速度、加速度和力，以对足式机器人进行控制。由于先通过对地移动轨迹，确定各关节的转角，再根据初始位置和关节的转角，确定连杆的对地轨迹，从而可以得到关节的速度、加速度和力，以及连杆的速度、加速度和力，对足式机器人的全身建模，最大限度的表达机器人的动力学特征，提高了机器人的动态性能。 |
| Other Abstract | 本发明公开了一种足式机器人的控制方法，包括步骤：获取足式机器人的移动指令，并确定移动指令对应的对地移动轨迹；根据对地移动轨迹，确定各关节的转角；获取足式机器人的初始位置，根据初始位置和各关节的转角，确定各连杆的对地轨迹；根据关节的转角、对地移动轨迹以及连杆的对地轨迹，确定关节的速度、加速度和力，以及连杆的速度、加速度和力，以对足式机器人进行控制。由于先通过对地移动轨迹，确定各关节的转角，再根据初始位置和关节的转角，确定连杆的对地轨迹，从而可以得到关节的速度、加速度和力，以及连杆的速度、加速度和力，对足式机器人的全身建模，最大限度的表达机器人的动力学特征，提高了机器人的动态性能。 |
| CPC Classification Number | B25J9/16
; B25J9/1664
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| IPC Classification Number | B25J9/16
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| INPADOC Legal Status | （+PATENT GRANT）[2022-11-29][CN]
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| INPADOC Patent Family Count | 1
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| Extended Patent Family Count | 1
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| Priority date | 2021-06-25
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| Patent Agent | 朱阳波
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| Agency | 深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙)
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| URL | [Source Record] |
| Data Source | PatSnap
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| Document Type | Patent |
| Identifier | http://kc.sustech.edu.cn/handle/2SGJ60CL/429674 |
| Department | Department of Mechanical and Energy Engineering 深圳国家应用数学中心 |
| Recommended Citation GB/T 7714 |
潘阳,燕伟,余杰先. 一种足式机器人的控制方法[P]. 2022-11-29.
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