| Title | 一种水下机器人的运动控制方法及控制系统 |
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| First Inventor | 王峥
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| Original applicant | 南方科技大学
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| First applicant | 南方科技大学
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| Address of First applicant | 518000 广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1088号
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| Current applicant | 南方科技大学
; 台深创(深圳)科技投资有限公司
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| Address of Current applicant | 518000 广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1088号 (广东,深圳,南山区)
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| First Current Applicant | 南方科技大学
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| Address of First Current Applicant | 518000 广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1088号 (广东,深圳,南山区)
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| Application Number | CN202110389597.3
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| Application Date | 2021-04-12
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| Open (Notice) Number | CN113120196B
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| Date Available | 2023-01-10
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| Publication Years | 2023-01-10
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| Status of Patent | 授权
; 权利转移
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| Legal Date | 2023-01-10
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| Subtype | 授权发明
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| SUSTech Authorship | First
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| Abstract | 本申请公开了一种水下机器人的运动控制方法和系统,水下机器人包括平台和与平台连接的动力装置，动力装置包括推进方向在同一推进平面内的至少三个第一推进器，第一推进器能够通过改变各自的推进力的大小，使得推进力的合力沿预设坐标系在推进平面内的任一坐标轴的正向或负向；方法包括：获取用户输入的水下机器人在推进平面内的平动方向及平动速度；根据平动速度，计算水下机器人在平动方向上所需的推力；根据至少三个第一推进器的推进方向与预设坐标系之间的夹角，将推力进行矢量转换，得到至少三个第一推进器对应的推进力；控制至少三个第一推进器以对应的推进力推动水下机器人运动。上述运动控制方法能够很简便地控制水下机器人的运动。 |
| Other Abstract | 本申请公开了一种水下机器人的运动控制方法和系统,水下机器人包括平台和与平台连接的动力装置，动力装置包括推进方向在同一推进平面内的至少三个第一推进器，第一推进器能够通过改变各自的推进力的大小，使得推进力的合力沿预设坐标系在推进平面内的任一坐标轴的正向或负向；方法包括：获取用户输入的水下机器人在推进平面内的平动方向及平动速度；根据平动速度，计算水下机器人在平动方向上所需的推力；根据至少三个第一推进器的推进方向与预设坐标系之间的夹角，将推力进行矢量转换，得到至少三个第一推进器对应的推进力；控制至少三个第一推进器以对应的推进力推动水下机器人运动。上述运动控制方法能够很简便地控制水下机器人的运动。 |
| CPC Classification Number | B63C11/52
; B63H5/08
; B63H11/04
; B63H2011/004
; B63H2011/008
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| IPC Classification Number | B63C11/52
; B63H5/08
; B63H11/04
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| INPADOC Legal Status | （+PATENT GRANT）[2023-01-10][CN]
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| INPADOC Patent Family Count | 1
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| Extended Patent Family Count | 1
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| Priority date | 2021-04-12
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| Patent Agent | 冀孟恩
; 彭愿洁
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| Agency | 深圳鼎合诚知识产权代理有限公司
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| URL | [Source Record] |
| Data Source | PatSnap
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| Document Type | Patent |
| Identifier | http://kc.sustech.edu.cn/handle/2SGJ60CL/429683 |
| Department | Department of Mechanical and Energy Engineering |
| Recommended Citation GB/T 7714 |
王峥,汤凯栾,肖寅,等. 一种水下机器人的运动控制方法及控制系统[P]. 2023-01-10.
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