| Title | 踝关节外骨骼及其助力控制方法、装置及可读存储介质 |
| Author | |
| First Inventor | 付成龙
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| Original applicant | 南方科技大学
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| First applicant | 南方科技大学
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| Address of First applicant | 518000 广东省深圳市南山区西丽学苑大道1088号
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| Current applicant | 南方科技大学
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| Address of Current applicant | 518000 广东省深圳市南山区西丽学苑大道1088号 (广东,深圳,南山区)
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| First Current Applicant | 南方科技大学
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| Address of First Current Applicant | 518000 广东省深圳市南山区西丽学苑大道1088号 (广东,深圳,南山区)
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| Application Number | CN202111537471.2
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| Application Date | 2021-12-15
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| Open (Notice) Number | CN114948579B
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| Date Available | 2023-03-24
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| Publication Years | 2023-03-24
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| Status of Patent | 授权
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| Legal Date | 2023-03-24
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| Subtype | 授权发明
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| SUSTech Authorship | First
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| Abstract | 本发明适用于外骨骼技术领域，尤其涉及一种踝关节外骨骼及其助力控制方法、装置及可读存储介质。其中，所述踝关节外骨骼的助力控制方法包括：获取用户左腿角度数据和右腿角度数据，并确定用户的左右腿角度差；基于用户上一步态周期的左右腿角度差与时间的对应关系确定左右腿角度差对应的步态时刻；获取用户当前步态周期的步态助力延时时间；在左右腿角度差与时间的对应关系中，基于左右腿角度差对应的步态时刻、步态助力延时时间确定左右腿角度差对应的助力左右腿角度差；基于助力左右腿角度差计算得到踝关节外骨骼对应的助力值，并基于助力值控制踝关节外骨骼提供助力，实现了根据用户的左右腿角度差数据直接计算外骨骼助力值，提高了助力的可靠性。 |
| Other Abstract | 本发明适用于外骨骼技术领域，尤其涉及一种踝关节外骨骼及其助力控制方法、装置及可读存储介质。其中，所述踝关节外骨骼的助力控制方法包括：获取用户左腿角度数据和右腿角度数据，并确定用户的左右腿角度差；基于用户上一步态周期的左右腿角度差与时间的对应关系确定左右腿角度差对应的步态时刻；获取用户当前步态周期的步态助力延时时间；在左右腿角度差与时间的对应关系中，基于左右腿角度差对应的步态时刻、步态助力延时时间确定左右腿角度差对应的助力左右腿角度差；基于助力左右腿角度差计算得到踝关节外骨骼对应的助力值，并基于助力值控制踝关节外骨骼提供助力，实现了根据用户的左右腿角度差数据直接计算外骨骼助力值，提高了助力的可靠性。 |
| IPC Classification Number | A61H1/02
; A61B5/11
; A61B5/00
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| INPADOC Legal Status | （+PATENT GRANT）[2023-03-24][CN]
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| INPADOC Patent Family Count | 1
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| Extended Patent Family Count | 1
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| Priority date | 2021-12-15
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| Patent Agent | 李木燕
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| Agency | 深圳中一联合知识产权代理有限公司
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| URL | [Source Record] |
| Data Source | PatSnap
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| Document Type | Patent |
| Identifier | http://kc.sustech.edu.cn/handle/2SGJ60CL/523305 |
| Department | Department of Mechanical and Energy Engineering |
| Recommended Citation GB/T 7714 |
付成龙,冷雨泉,马亮,等. 踝关节外骨骼及其助力控制方法、装置及可读存储介质[P]. 2023-03-24.
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